智能機(jī)器人設(shè)計(jì)論文

作者：未知  發(fā)布時(shí)間：2018-01-06 11:50:21  閱讀：161

巡線智能機(jī)器人是一個(gè)復(fù)雜的機(jī)電一體化系統(tǒng)，涉及機(jī)械結(jié)構(gòu)、自動(dòng)控制、 通信、傳感器信息融合、電源技術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域。

設(shè)計(jì)以 AT89S51 為機(jī)器人核心的智能機(jī)器人

機(jī)器人設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)和軟件編程，以及該系統(tǒng)硬件和軟件的幾種 抗干擾措施，實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)控制。本控制系統(tǒng)以 AT89S51 單片機(jī)為核心，根 據(jù)傳感器檢測(cè)到的信號(hào)， 分別控制 11 個(gè)直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)， 完成巡線機(jī)器人的 各種動(dòng)作，按照預(yù)定的固定路線行走。此機(jī)器人具有自動(dòng)檢測(cè)障礙，并跨越 障礙物，準(zhǔn)確行走、準(zhǔn)確定位等特征，結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)。 關(guān)鍵詞： 機(jī)器人 越障 傳感器檢測(cè) 抗干擾 目 錄 1 緒論 ..................................................... 錯(cuò)誤！未定義書簽。 1.1 機(jī)器人的發(fā)展概況 .............................................................. 錯(cuò)誤！未定義書簽。 1.2 課題的提出及意義 .............................................................................................. 5 1.3 本設(shè)計(jì)的主要任務(wù) ................................................................................................. 5 2 機(jī)器人的工作原理 . ............................................................... 6 2.1 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu) ................................................................................................. 6 2.2 機(jī)器人的越障過(guò)程 ................................................................................................. 7 3 控制系統(tǒng)的硬件構(gòu)成 .............................................................. 9 3.1 概述 . ........................................................................................................................ 9 3.2.1 控制器的結(jié)構(gòu)與組成 ............................................................................... 10 3.2.2 單片機(jī)引腳介紹 ....................................................................................... 11 3.2.3 穩(wěn)壓電源 . .................................................................................................. 12 3.2.4 復(fù)位電路 . ................................................................................................. 13 3.2.5 時(shí)鐘源 . ..................................................................................................... 14 3.3 輸入部分 . .............................................................................................................. 14 3.3.1 光電傳感器介紹 ....................................................................................... 14 3.3.2 光電傳感器信號(hào)的處理 ........................................................................... 15 3.3.3 限位開關(guān)輸入的處理 ............................................................................... 18 3.4 輸出部分 . .............................................................................................................. 18 3.4.2 繼電器的選擇 ........................................................................................... 20 3.4.3 用繼電器控制直流電機(jī) ........................................................................... 20 3.5 硬件系統(tǒng)的抗干擾措施 ....................................................................................... 22 4 控制系統(tǒng)的軟件編程 . ......................................................... 2 3 4.1 工作流程圖 . .......................................................................................................... 23 4.2 主程序 . .................................................................................................................. 24 4.3 延時(shí)子程序的應(yīng)用 ............................................................................................... 26 4.4 軟件編程的抗干擾措施 ....................................................................................... 27 4.4.1 指令冗余技術(shù) . .................................................................................................. 27 4.4.2 攔截技術(shù) . ......................................................................................................... 27 4.4.3 軟件看門狗技術(shù) . .............................................................................................. 28 緒論 1.1 機(jī)器人的發(fā)展概況 機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能 力， 如感知能力、 規(guī)劃能力、 動(dòng)作能力和協(xié)同能力， 是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器。 機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，幾乎滲透到所有領(lǐng)域。移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重 要分支。對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究，出現(xiàn)了許多新的或挑戰(zhàn)性的理論與工程技術(shù)課題，引起越 來(lái)越多的專家學(xué)者和工程技術(shù)人員的興趣，更由于它在軍事偵察、掃雷排險(xiǎn)、防核化污染 等危險(xiǎn)與惡劣環(huán)境以及民用中的物料搬運(yùn)上具有廣闊的應(yīng)用前景，使得對(duì)它的研究在世界 各國(guó)受到普遍關(guān)注。